其實十六世紀以前，歐洲思想的發展被教會嚴密掌握，唯有被教會審定的思想才是正確的，被認為是知識，其中一條教會被審定的思想即是：「物體持續受到推力才會運動」。

到了十六世紀，伽利略透過斜坡實驗發現，球可以從斜面軌道的一端，滾到另一端等高的位置，中間會經歷加速和減速的過程。

斜面上有重力拉住球，使球加速，滾到另一端等高的位置時，重力的加速影響被抵消。但若另一端的軌道是平面，重力的加速影響不會被抵銷，球滾到平面上會如何運動？

伽利略認為球不需要力仍會運動，並會無限制地往前。這就是物體「懶惰」的習慣，或者說「慣性」。

就算教會逼他承認他的論點充滿錯誤，他仍認為這是不可磨滅的真理。

牛頓正是奠基於伽利略實驗的成果，才能提出我們所熟知的「運動定律」。