機器人專題報導（三）：實地跟訪–水下機器人海上測試|

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機器人專題報導（三）：實地跟訪–水下機器人海上測試

105/01/25 2917

劉珈均｜泛科學

記者跟著團隊到基隆實地測試水下機器人的通訊與新設計的定位系統。這天艷陽高照，團隊一身草帽、泳衣（有的還帶上潛鏡跟蛙鞋！）、袖套，在岸邊熟練架起陽傘、鋪設器具、反覆將水下機器人吊掛進水中調整至中性浮力（即重力與浮力約略相等的狀態，如此機器人較易操控）、測試各種通訊儀器，待機器人在岸邊調整好就可以出海了！

郭振華說，主要有三種誤差影響水中機器人的定位精準，一是機器人身上的原子鐘和GPS衛星時間差，校正時鐘讓兩者的初始時間一致即可；二是水中密度不一，聲音會折射而影響聲波通訊的時間差（但我們會假設聲音是直線前進），這需要量測水文資料，再放進模型校正；第三種是最棘手的都卜勒誤差，當聲波回傳時，機器人已經跑掉了，聲納必須多跑一段路追上，加上音頻遠離時頻率會變快，這項誤差必須用傅立葉轉換看頻率變化幅度以校正。

「掌握這三個誤差，就可以讓定位精確！」郭振華說：「目前世界上所知（水下載具）最小的誤差範圍是美國水下滑翔機的50公尺，50公尺聽起來很大，但在海中只是一個小點。」而團隊的水下機器人誤差範圍約100公尺。

一些突發狀況讓團隊沒有如計劃出海，有條線路在前一晚測試關艙時被齒輪咬斷，必須現場重新接線，耗去大半時間，接好線路後，機器人卻又一直接收不到岸上發給它的訊號，結果拖過了原本向船隻預約的時段（有兩位待命的成員就在海灣外晃動的船上和船長聊天、釣魚了幾小時）。團隊在岸邊測試至傍晚，團隊會趕在搭海研3號正式出海測試前擇日再下水一次。

團隊似乎對今日沒有斬獲感到抱歉，不過，這就是科學實驗的日常呀。郭振華指著對面的山說，那地方就是九份，有一次做實驗到晚上，九份的山頭閃爍成串燈火，那景象很美。

作實驗的莫非定律：「嘖，通常回實驗室問題就自動解決了。」（本文由科技部補助「新媒體科普傳播實作計畫-智慧生活與前沿科技科普知識教育推廣」執行團隊撰稿）

責任編輯：鄭國威
審校：劉珈均

水下機器人(4)

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