科技
105/01/25
機器人專題報導(三): 實地跟訪–水下機器人海上測試
主要有三種誤差影響水中機器人的定位精準,一是機器人身上的原子鐘和GPS衛星時間差,校正時鐘讓兩者的初始時間一致即可;二是水中密度不一,聲音會折射而影響聲波通訊的時間差(但我們會假設聲音是直線前進),這需要量測水文資料,再放進模型校正;第三種是最棘手的都卜勒誤差,當聲波回傳時,機器人已經跑掉了,聲納必須多跑一段路追上,加上音頻遠離時頻率會變快,這項誤差必須用傅立葉轉換看頻率變化幅度以校正
劉珈均|
泛科學