他首先是將前人探討圓周運動的離心趨勢轉換為他所創立的向心趨勢，其次為了統合月亮的向心趨勢與蘋果落地的直線加速趨勢——此二截然不同的天體與地表現象，他必須主張向心趨勢與直線加速度彼此相關，在此背景下，運動定律 F = ma 於焉誕生，他並稱向心趨勢為向心力。利用它，可計算得出月亮與蘋果的加速度，均與至地心的距離平方成反比，此即萬有引力。

當牛頓再進一步，成功地推廣並算出做橢圓運動的行星之加速度，亦與距離平方成反比之後，他的思考方法遂被每位科學家接受，古典力學也被堅固地建立起來！